5．6 机器人和制造 　制造和机器人是很重要的领域（特别是对工程和科学界），但虚拟现实在这些领域的应用还在早期发展阶段。于是有关介绍放在本章最后。 　工业和服务机器人都不是独立的机器，它们都是系统的一部分。系统有四部分：操作者，计算机，机器人和机器人环境。所有机器人都有四层的命令和控制结构。最低层对所有自动系统（机器人和专用机）是一致的，包括基于内部传感器数据的位置伺服。任务是根据高层控制的输入，跟踪给定的轨迹（几何的或力的）。任务是困难的，因为机械臂的摩擦，惯性和容差，以及建模机器人运动的非线性方程。第二个控制层称为反射层，他帮助机器人避免碰撞（否定的反射），或收敛到目标（肯定的反射）。它提供了机器人正常功能中很重要的部分。下面将看到，虚拟现实怎样大大改善机器人反射控制的效率。第三层控制是所谓"推理环"。它利用全局传感器（视觉、大范围探测、超声等）分析机器人环境的状态，提取到目标的最优轨迹。这个轨迹以后被低层反射控制修改，它在小范围内响应意外的障碍。机器人推理（或任务层）控制利用了早期的AI技术。由于结果不满意，AI被其它技术代替，利用定量技术或神经网络。但机器人推理还远没有解决。最后，最高层控制是人类操作者。我们很希望让人离开控制回路，但第三层远不能提供适当的全局实时推理。于是操作者必须"教给"机器人新任务，然后在机器人发生问题时干预，挽救它。 5．6．1 用于机器人 　除了词汇外，虚拟现实可以在很多方面利用机器人学，包括机器人设计、环境建模、离线编程和遥操作。