4．3．2 视觉的深度感 　1．人类视觉的深度感 　人类视觉的深度感是人类识别环境深度和物体远近的感觉。它包括由单目视觉得到的深度感，以及由双目视觉得到的深度感。 　单目深度感有下列几种。 　运动视差：这是当观察者相对环境运动时，产生的深度感。如果头部运动，就可能发现物体之间的遮挡关系。此外，单目运动到不同位置时观看同一环境，类似于双目同时观看一个环境。也可以利用双目视差的原理获取深度信息。 　透视深度感：对已知物体，图像尺寸的变化是透视深度感。人的直觉是，物体越远，看起来越小。 　双目深度感有下列几种。 　双目会聚角是在注视一个点时，双目光轴都指向这个点，双目光轴之交角是双目会聚角。可以从会聚角的大小，获取深度信息。但会聚角只能取值在有限的范围。注视太近的点时，不可能会聚。 　立体视觉是在双目光轴平行时，由于几何位置的差别，两目看同一环境，却得到不同的图像。这种图像的差别称为双目视差，这是主要深度感。