Schmult和Jebens［1993］说明了"高性能力反馈手柄"。这个反馈手柄很紧凑，几乎象相应的开环产品一样。它有一个轴联到两个驱动轴。在每个链上的可调轴支撑允许转动和滑动（这是为了补偿两个马达轴不能精确成直角相交）。这些链连接到被精确支撑的电位计。定做的导电塑料电位计在50°的运动范围上有66dB的信噪比。两个马达有四极永磁转子，直接安装在电位计轴上。另一些特殊的修改是有恒定磁阻的无刷有限角度力矩马达。 可以由3201份（步）的分辨率确定。频率响应扩大到几百Hz。手柄即在伺服方式工作，也可用作位置输入工具（相对或绝对）。由于其高带宽，手柄可以产生许多力和接触感，如恒定力、脉冲、振动和刚度变化。 高性能手柄被集成在仿真系统中。刚度变化由10到50克，频率调节由5到167Hz，而幅度由0到75克。在这些条件下，受实验者的平均感觉是5个刚度等级、9个幅度等级和13个频率等级。某些受实验者指出，在连续用恒定反馈力时，感觉会减少。几个用户发现了振动刺激。 下图表示，高性能力反馈手柄。（a）为反馈手柄结构，（b）为系统的方块图。 　　　图 2-4-11