Schmult和Jebens[1993]说明了"高性能力反馈手柄"。这个反馈手柄很紧凑,几乎象相应的开环产品一样。它有一个轴联到两个驱动轴。在每个链上的可调轴支撑允许转动和滑动(这是为了补偿两个马达轴不能精确成直角相交)。这些链连接到被精确支撑的电位计。定做的导电塑料电位计在50°的运动范围上有66dB的信噪比。两个马达有四极永磁转子,直接安装在电位计轴上。另一些特殊的修改是有恒定磁阻的无刷有限角度力矩马达。 可以由3201份(步)的分辨率确定。频率响应扩大到几百Hz。手柄即在伺服方式工作,也可用作位置输入工具(相对或绝对)。由于其高带宽,手柄可以产生许多力和接触感,如恒定力、脉冲、振动和刚度变化。 高性能手柄被集成在仿真系统中。刚度变化由10到50克,频率调节由5到167Hz,而幅度由0到75克。在这些条件下,受实验者的平均感觉是5个刚度等级、9个幅度等级和13个频率等级。某些受实验者指出,在连续用恒定反馈力时,感觉会减少。几个用户发现了振动刺激。 下图表示,高性能力反馈手柄。(a)为反馈手柄结构,(b)为系统的方块图。 图 2-4-11
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