接触反馈给用户提供的信息有：物体表面几何形状、表面纹理、滑动等。力反馈给用户提供的信息有：总的接触力、表面柔顺、物体重量等。 力触觉反馈的作用器有下列类型：形状记忆合金（SMA），压电晶体，压电马达，声音线圈，螺线管，热泵，电磁马达，磁至伸缩材料，以及传感器。