2．4．3 力觉显示设备 　3．力反馈手臂 　仿真物体重量、惯性和与刚性墙的接触，需要在用户手腕的力反馈。早期对力反馈的研究使用原来为遥控机器人控制设计的大型操纵手臂。这些是有嵌入式位置传感器和电反馈驱动器的机械结构。控制回路经过主计算机闭合。计算机具有被仿真世界的模型，并计算虚拟交互力。然后他命令反馈驱动器给用户手腕施加真实力。 　在日本MITI的研究者已研制出专为虚拟现实仿真设计的操纵手臂。手臂有四个自由度，设计紧凑，使用直接驱动的电驱动器。有六个自由度的腕力传感器安在手柄。传感器测量加于操作者的反馈力和力矩。图形显示提供虚拟物体和由操纵手臂控制的虚拟手臂。并行处理系统用于实时控制。80386 16MHz CPU用于图形显示，三个T800 20MHz CPU作仿真和操纵手臂控制。操纵手臂的布局由T800处理器计算，这是根据由关节的码盘来的采样数据。计算的反馈力送到D/A变换器，然后送到直接驱动马达控制器。这些分别负责每个关节马达的低层控制回路。控制采样时间约1毫秒，而图形刷新率为16个画面/秒。 　手臂有重力和惯性补偿，于是在与虚拟环境无交互时在手柄上也不感到力。 Master Arm 是有四个关节的铝制操作器。它用线性位置传感器跟踪柱面关节的运动。气动的气缸把反馈力矩加于关节上。要求的力受到压力传感器控制。