2．4．3 力觉显示设备 　2．力反馈手柄 　MIT早期对力手柄进行了研究，制造了三自由度的设备。手柄本身的重量（电执行机构及机械结构）由桌子支持。因此可能用有高带宽的大型执行机构。而高反馈带宽允许仿真物体惯性及接触表面组织。