2．4．3 力觉显示设备 　5．LRP手操纵器 比Rutgers轻便操纵器有更多自由度的轻便操纵器在Laboratoire de Robotique de Paris (LRP)研制。这称为"LRP手操纵器"，它提供力反馈给手的14个部位。 　对多数抓取动作，由于灵巧的机械链接设计，反馈力通常加于手指的局部。执行机构远离手，以使操纵器轻些。控制是经过微型电缆（0.45毫米直径）。电缆的运动是由安在每个马达轴的电位计测量，分辨率1°。这个数据用于估计手的姿势。通过转动在手背上的电缆，手掌区就成自由状态。这就允许戴反馈操纵器时抓取真实物体，增加了其功能。 　电缆和滑轮的一个问题是摩擦和间隙，这使控制很困难。过载限制为100牛顿的微型力传感器安装在手掌的背面，以便监督电缆的拉紧。这样，反馈力的控制就更精确。使用的执行机构是DC"盘式"马达，其连续力矩能力为1.07牛顿米，峰值力矩为11.48牛顿米。