图 2-4-07
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应该注意，热感觉不仅是一种温度感觉，也会产生接触感和疼痛感。
组织/滑动反馈由热反馈增强。相应的驱动器是小的Peltier Effect热泵，其尺寸为15毫米′15毫米′3毫米，重量小于10克。功率输出是15瓦，提供很快的加热和冷却，直至泵的冷热表面间的温差为65°C。为了改进控制，快速响应仅10毫秒的小型热电偶安装在Peltier泵表面，与皮肤接触。上述系统的性能测试表明，基于其温度与热传导的物体识别率为 84%。
另一个测试是"疼痛"反馈，即识别危险（不安全条件）。它的实现使用同样的热反馈驱动器。很快增加温度到50°C，会产生疼痛感。试验者对这个过载条件的反应时间小于1秒。