提供接触反馈的一种方法是使用安装在手套上的微型空气袋。这种途径是Advanced Robotics Research Ltd.(ARRL)和Airmuscle Ltd.在设计"Teletact Glove"时采用的。
  系统包括两个单衬套Lycra手套,一个手套有20个力敏感电阻(FSR),另一个手套有20个空气袋。这些空气袋安放在手掌上,与FSR位置对应。当用户抓取真实物体时,FSR手套用于产生简单的接触模式。这些模式被传送并记忆。一旦让空气带重现这个接触模式,就使戴这个空气袋式接触反馈手套的人感觉到虚拟的接触。
  比例控制接口用于驱动空气袋的充气(直到12磅/平方英寸)和放气。它包括20个电子-气动阀门板,每个阀门板有两个电磁阀控制流入和流出空气袋的气流。每个空气袋有两个毛细管,一个为了进气,一个为了排气。共计40个细管捆在一起,连到控制器。所需的气压是由在控制接口的小型压缩机提供。
  此后,ARRL/Airmuscle开发了"Teletact II"手套。改进包括增加了空气袋的数目(29个小的空气袋和1个大的空气袋),更好地分散接触。食指有四个空气袋的阵列,这可以顺序驱动,模仿虚拟物体滑动。此外,一个大的空气袋放在手掌。当加压到30磅/平方英寸时,它抵抗用户的抓取动作,提供对手掌的力反馈。
  ARRL也开发了"Commander"。这是无手套的接触反馈设备,它有一个手柄,上面安装Polhemus跟踪器和三至五个小空气袋。这类似于Teletact手套使用的,并充气至12磅/平方英寸。为了减少系统的总价格,用简单的电磁驱动活塞代替了压缩机。对长达8米的微细管,它是很有效的。由活塞到空气袋的管路经过手柄的内部,以免被碰坏。
  下图表示空气袋式接触反馈。(a)为Teletact手套,图中表示了手指上的空气袋。(b)为Teletact II手套,图中表示了29个小的空气袋和1个大的空气袋在手上的分布。

   
图 2-4-03


  气动接触反馈中,空气袋的尺寸不能太小。上述产品中,每个手指上最多只有3,4个空气袋。这就无法达到一定的分辨率。下述的点阵式振动触觉反馈可以解决这个问题。