（3）作用器：使用下列类型。 　　①形状记忆合金（SMA）：SMA的线和弹簧在加热时收缩，在冷却时膨胀。这可以用于力反馈或震动。 　　②压电晶体：压电晶体的特性是根据电场的变化收缩或膨胀。 　　③压电马达：它把压电晶体产生的震动转变成线性的或旋转的运动。 　　④声音线圈：声音线圈作用器包括线圈。在线圈通电时，产生力或力矩，其方向和幅度取决于电流的方向和大小。它用于产生低幅度，高频率的震动。 　　⑤螺线管：这种磁性线圈会施加力。 　　⑥热泵：它把热能送到皮肤。它通常采用Peltier热点冷却器。 　　⑦电磁马达：它由两个时变的磁场产生力矩。 　　⑧磁至伸缩材料：它的特性是在磁场中间改变形状. 　　⑨传感器：用于测量机械零件传送的负载力，也用于识别反馈力。 　　这些作用器常用于接触反馈，因为它们产生的力较小。力反馈一般要求较大的力，常用传统的电动或气动的执行机构。