(3)作用器:使用下列类型。
  ①形状记忆合金(SMA):SMA的线和弹簧在加热时收缩,在冷却时膨胀。这可以用于力反馈或震动。
  ②压电晶体:压电晶体的特性是根据电场的变化收缩或膨胀。
  ③压电马达:它把压电晶体产生的震动转变成线性的或旋转的运动。
  ④声音线圈:声音线圈作用器包括线圈。在线圈通电时,产生力或力矩,其方向和幅度取决于电流的方向和大小。它用于产生低幅度,高频率的震动。
  ⑤螺线管:这种磁性线圈会施加力。
  ⑥热泵:它把热能送到皮肤。它通常采用Peltier热点冷却器。
  ⑦电磁马达:它由两个时变的磁场产生力矩。
  ⑧磁至伸缩材料:它的特性是在磁场中间改变形状.
  ⑨传感器:用于测量机械零件传送的负载力,也用于识别反馈力。
  这些作用器常用于接触反馈,因为它们产生的力较小。力反馈一般要求较大的力,常用传统的电动或气动的执行机构。