(1)软件和模型:这是必要的。这是为了确定用户的肢体与虚拟物体的碰撞,并产生适当的力和作用。只有少量软件支持接触接口设备,如MS-DirectInput, Cyberimpact SDK, Sensable Technologies GHOST, 和 Immersion's FeelIT。
  下图表示,实现力反馈的系统的结构图。动态仿真部分计算物体(包括工具和其他物体)的位置。一方面把这些位置送给图形计算机,在图形终端上显示。另一方面动态仿真部分根据工具和物体的接触,计算工具上承受的反馈力。把反馈力信号送给触觉设备驱动器,在手柄的触觉设备上施加相应的反馈力。动态仿真部分接受手柄的位置信号,用于上面的计算。

   图 2-4-02