下图表示，实现力反馈的系统的结构图。动态仿真部分计算物体（包括工具和其他物体）的位置。一方面把这些位置送给图形计算机，在图形终端上显示。另一方面动态仿真部分根据工具和物体的接触，计算工具上承受的反馈力。把反馈力信号送给触觉设备驱动器，在手柄的触觉设备上施加相应的反馈力。动态仿真部分接受手柄的位置信号，用于上面的计算。
图 2-4-02
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| （1）软件和模型：这是必要的。这是为了确定用户的肢体与虚拟物体的碰撞，并产生适当的力和作用。只有少量软件支持接触接口设备，如MS-DirectInput,
Cyberimpact SDK, Sensable Technologies GHOST, 和 Immersion's FeelIT。 下图表示，实现力反馈的系统的结构图。动态仿真部分计算物体（包括工具和其他物体）的位置。一方面把这些位置送给图形计算机，在图形终端上显示。另一方面动态仿真部分根据工具和物体的接触，计算工具上承受的反馈力。把反馈力信号送给触觉设备驱动器，在手柄的触觉设备上施加相应的反馈力。动态仿真部分接受手柄的位置信号，用于上面的计算。 图 2-4-02
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