首先是安全性，因为虚拟力反馈在用户手上加真实的力。这种力应该是大的，使用户的手停住（在硬物体仿真中）。同时这种力不应该大到伤害用户。在这种情况，好的设计是"故障-安全"的，一旦计算机出故障，用户也不会受伤害。 　　另一个问题是所用的反馈执行机械的类型。液压执行机械是遥控机器人设计者的选择，这是由于其优越的控制带宽。但在虚拟现实应用中，特别是非工业设备上，液压是危险的（由于高压泄漏），脏的。液压控制阀很昂贵，使硬件成本很高。如果这些系统大量应用在非工程上，则宁愿选择便宜且安全的技术。气动执行机械是便宜、干净的，并因空气的弹性，它是安全的。它的控制带宽低于液压执行机械。但与以前介绍的慢的手阻抗控制器比，气动执行机械有较高的带宽。 　　另一个问题是轻便和用户的舒适。力反馈执行机械的困难是需要提供足够的力，同时保持反馈硬件轻便且无打扰。如果执行机械太大且太重，则用户很容易疲劳，并且不希望笨重的开环控制。重的反馈结构可能需要加配重，但这会增加复杂性和价格。轻便也涉及到容易使用和在现场安装。反馈设备应该是台式的，自己包装的，不要求特殊的支持结构和管路线路。 　　安全问题是接触反馈和力反馈的首要问题。大部分接口设备是无接触式的，与人体不接触，不会伤人。机械式位姿传感器是接触式的，但是它只测量，不产生力，也不会伤人。接触反馈和力反馈设备需要对人体施加力。一旦发生故障，就会对人体施加很大的力，伤害人。