早期的光学跟踪系统有80年代的Op-Eye和SelSpot。在80年代,MIT结构机械研究组和纽约理工学院计算机图形实验室,利用光学跟踪器测量人体。1983年MIT建立了系统Graphical Marionette。该系统利用Op-Eye,它包括两个摄像机和安装在人体关节上的发光管。系统的缺点是更新速率低和硬件价格高。此后,图形硬件提高了系统性能,使之更广泛用于计算机动画。 一个例子是南加州大学(UNC)的大范围跟踪的研究工作。1997年UNC跟踪器研究室推出的系统使用安在天花板上的LED,一组微型摄像机(称为HiBall),以及"一次一个约束"(SCAAT)算法。它把单个LED光线转成位置和姿态。HiBall包含6个镜头和6个光电管。每个光电管都可以通过6个镜头中的多个看到LED。它还包括信号处理和A/D变换电路。HiBall总重量为5盎司,比一个摄像头还轻。它允许高速的LED光线,硬件允许每秒3000个光线,整个系统允许每秒1500个光线。系统的工作空间大于4000立方英尺(地面大于500平方英尺,高度大于5英尺)。SCAAT算法使用推广的Kaiman滤波。由每个单独的LED光线得到位姿,而不是由一组光线得到位姿。SCAAT还开发了自动校准技术,允许在线校准。 |