2．1．6 光学传感器 　1．原理： 　用于位置跟踪的光学传感器有各种途经。距离可以由三角关系测量（如立体视觉），或由传递时间测量（如激光雷达），或由光的干涉测量。 　可能使用各种光源。可能使用被动环境光（如立体视觉），或使用结构光（如激光扫描），或使用脉冲光（如激光雷达）。 　在被测物体上，可能安装不同的标记。或者把发光的主动标记安在运动的身体上（红外发光二极管，IRED), 或把不发光的被动标记安在运动的身体上。 　可能使用各种摄像机或检测器。可以使用线性或平面电荷耦合器件（CCD）阵列，或使用位置传感检测器（PSD），或使用光电二极管。 　计算机视觉技术就是由环境的图像得到立体信息.该领域研究的主要难点在于,环境中一个点在不同视图中的投影点之间对应关系难以确定.光学传感器与计算机视觉技术具有类似的基本技术.光学传感器中,利用加标记点解决投影点之间对应关系的确定,回避了这个难点. 　由此可见，光学传感器可能有各种不同的工作原理。 　光学传感是最方便的方法之一，但缺点是可视的限制。利用多摄像机和改进目标的安放，可以部分克服这个缺点。 　处理任何环境的被动立体视觉系统的能力，是计算机视觉界长期的目标。立体视觉对于位置跟踪和映射是好的方法。 　同时，激光扫描和激光雷达的发展也有前途，因为其采样率、视场和精度十分合理。 　激光干涉仪有最高的精度，并不随观看距离而变。如果价格再降低，它就是末端和头跟踪的理想的方法。因为需要反光镜，它难以跟踪多个肢体。可视性约束也是问题，如果光束被遮挡，绝对基准就丢失。需要建立绝对基准的耐用的方法，这可能是通过冗余传感。