角速度陀螺得到的角速度，经积分一次得到姿态角。这些姿态角也用于测量的加速度信号的坐标变换。此外，重力对线性加速度的影响也应该消除。得到的加速度经过两次积分，给出位置。 　　超声传感器使用时间法或相位法，测量各发射器到各接受器的距离。由于，由惯性传感器已知物体大致的位姿，所以可以确定是否可接受超声测量的位姿。如果接受超声测量的位姿，则用扩展的Kalman滤波补偿惯性传感器的积分漂移。 　　超声传感器延迟较大，精度不高，噪音中等，不能遮挡，工作空间有限。主要原因是发射源。这种超声系统不适于在大范围跟踪多目标。惯性系统则可以做全身跟踪，且延迟很小。 　　混合传感器的系统结构如下图所示。图中上半部分为惯性传感器，下半部分为超声传感器。图中的EKF为卡尔曼滤波器部分。 　　图 2-1-34 　　惯性传感器的主要问题是积分误差。在混合传感器中，利用超声传感器的输出，定时校对惯性传感器的输出。