2．1．5 惯性传感器和混合传感器 　2．惯性传感器的优缺点： 　惯性传感器的优点：不存在发射源，所以不受干扰不怕遮挡，物体运动不受约束，大的工作空间，低的延迟时间。 　惯性传感器的缺点：漂移随时间积累（每分3度），重力场使输出失真，测量的非线性（由于材料特性或温度变化），角速度计敏感震动，难以测量慢速的位置变化，重复性差。