2．1．5 惯性传感器和混合传感器 　1．惯性传感器的原理： 　惯性传感器使用加速度计和角速度计。测量加速度和角速度。线性加速度计同时测量物体在三个方向上的加速度。可动部件由弹性件支撑，弹性件的变形就表示加速度。可以用光学系统测量这种微小变形。例如利用硅的微机械可以制造很小的惯性传感器。加速度计的输出需要积分两次，得到位置。角速度计利用陀螺原理测量物体的角速度。角速度计的输出需要积分一次，得到姿态角。 　一个严重问题是为了得到位置和方向，传感器输出必须积分。积分会使得位置和姿态存在积分误差。所以它敏感传感器的偏移。某些漂移是不可免的。为了偏移校正，惯性部件必须周期地返回某个初始位置，或者必须连带使用其它位置传感器和适当的数据熔合方法。后一个方案是有吸引力的。另一个严重问题是任何基于连杆弯曲的惯性传感器，都有非线性效应。力平衡加速度计避免了连杆弯曲的非线性问题，它们很稳定，并用于运动学校准。