f2-1-2-1 分别点击兰色三角按钮可以向左、右转动。 　　（1）测角器（"安在身体上的"机械跟踪器） 　　安在身体上的机械链(外骨骼或测角器)，常用作关节角测量。如果加上触觉接口，这就形成了力反馈外骨骼。因为戴在身上，所以它是轻便的可移动的。但如果身体运动，就要求使用其它方法跟踪身体运动。它们与肢体运动有同样的工作空间，因此有全范围的运动测量。 　　有两种方法使用测角器：得到关节角和得到末端位置。实际上，由得到的角度，经过计算可以得到末端位置。但是，由末端位置得到关节角，有很大的困难。 　　安装的困难是因为人体的软组织及在测角器和肢体间的相对运动。 　　测角器与关节的校准是困难的，特别是对多自由度关节（如肩）。（由于测角器是肢体外部的外骨骼，所以它的转动中心不同于关节转动中心。由于运动的不一致，在测角器和运动肢体之间存在着滑动。）问题在于人的关节不是完善的铰链关节或球关节，转动轴随关节角而移动。 　　对于测角器，必须研究装配和测量的问题（例如对不同人体的调整、与关节的调节、足够硬的连接、链接与肢体的校准等）。 　　（2）安在地面上的链接 　　安在地面上的机械链接主要用于大自由度末端跟踪，如头或手的位姿跟踪。它不会引起上述的关节角测量有关的问题。 　　要求操作者牢固地抓住手操作器，或者要求头盔牢固地缚在头上，都是有困难的。 　　安在地面上的机械链接比安在身体上的链接更容易产生力反馈，因为驱动器不必安在身体上。 　　安在地面的机械链接的一个缺点是操作者被连在地面，工作空间受到限制。即使希望有较长的机械臂，两段机械手臂也限制在约2m。只有在操作者坐着不动时，这才是好的方案。 　　另一个缺点是可测量的自由度数目受到限制，通常六个。对于同时测量多个臂或测量冗余的链接，这都有问题。例如多手指运动一般不用安在地面的链接。 　　此外，人的手臂是冗余的7自由度机构，安在地面的链接不能解决这种冗余。 　　一个例子是Fake Space Labs的观看器BOOM。它的视觉显示不是戴在头上，而是由BOOM链接支持在底座上。由机械手的经验，应该实现0.1mm精度和高分辨率，并经过正常的校准[Mooring,1991]。 　　对于安在头盔上的链接，一种可能是用平衡块减小头盔上的重力负担[Maeda,1992]。平衡块的缺点是平衡臂的惯性可能妨碍头部运动。可能的解决方法是用主动链接伺服控制，去掉头上所有的动态负担。这显然是复杂的，昂贵的，而且尚未实现。 　　对安在身体上的链接，需要多个肢体跟踪和肢体冗余跟踪的能力。需要混合的安在地面与身体上的系统，例如跟踪手指运动与手的运动。