2.1.2 机械式传感器 3.产品: (3) 传感手套 (b) CyberGlove CyberGlove是另一种手套,它也使用线性传感器,可以减小DataGlove固有的传感器问题。1992年底,VPL倒闭,CyberGlove已经取代了DataGlove。 CyberGlove把很薄的应变电测量片放在弹性的尼龙合成材料上。手掌区(和某些模型的指尖)不覆盖这种材料,以便透气,并允许通常的活动,如打字和写字等。这样一来,手套就很轻并容易戴。 每个关节的弯曲角由一对应变片的阻值变化间接测量。在手指运动时,一个应变片受压,另一个应变片受拉。它们的电阻变化就造成电桥上电压的变化。手套上每个传感器有一个电桥电路。这些差分电压由模拟多路扫描器(MUX)进行多路传输,再放大并由A/D转换器数字化。数字化的电压被主计算机采样,再经过校准程序得到关节角度。关节零位的位置可以用硬件改变(利用偏置电位计),也可以用软件改变(利用图形接口)。 手套的传感器或者是矩形的(用于弯曲角),或者是U-形的(用于外展-内收角)。对弯曲有16至24个传感器(每个手指3个),对外展-内收角1个传感器,再加上拇指及小指的转动,以及手腕的偏转和俯仰。传感器的分辨率是0.5°,并在整个关节运动范围内保持不变。还应指出,手套使用解耦的传感器,使输出彼此无关。 Virtex还是一个小公司。CyberGlove产品价格约有10000美元,不包括位置跟踪器和校准源代码。 |