1．位姿传感器的要求 　　机器人、生物学、建筑、CAD、教育等应用领域，都要求知道运动物体实时的位置和方向。虚拟现实系统则要求知道人体各部分实时的位置和方向。 （1）3-D空间中的运动的刚体具有三个平移（沿着X、Y和Z轴）和三个转动（偏航、俯仰和滚动）。 （2）在物体以高速运动时，应该足够快地测出这六个数值。 （3）3-D测量不应妨碍物体运动。非接触式测量（低频磁场、超声、雷达、红外摄像和LED等）已经代替机械臂等接触式测量。 （4）3-D传感器都具有一些共同的参数。 　　例如，采样率是每秒测量次数。执行时间是在行为和结果之间的时间延迟。传感器的精度，即实际位置与所测出位置的差。分辨率是传感器检测的"粒度"，即检测的最小的位置变化。 　　位姿跟踪常用的性能参数有：精度，分辨率，采样率，执行时间，范围，工作空间，价格，障碍，方便，对模糊的敏感，容易校准，同时测量的数目，方向相对位置跟踪。 （5）人体并非刚体。上述六个数值只能描述人体整体的运动，人体各部分之间的相对运动也应该测量。 （6）位姿跟踪和映射是VE系统的基本要求。常用的要求包括： 　　（a）视觉显示对头和眼的跟踪； 　　（b）触觉接口对手和臂的跟踪； 　　（c）视觉显示对身体的跟踪； 　　（d）面部表情识别、虚拟衣服和医用遥控机器人的映射； 　　（e）建立数字化几何模型的环境映射。 （7）一种工作方式（"流动"方式）中，传感器数据连续送给主计算机。这最适于快速运动的物体。但是这加重了通信线路的负担。如果要求以30个画面/秒的速率重复计算，则每33毫秒要画出一个画面。9600波特率的串行口要花费12毫秒传送6个数的一组数据（每个数有16 bit）。因此，仅仅通信就要花费33毫秒的36%。 另一种工作方式（"请求"方式）中，当主计算机请求时，才传送一组的6个数。其它时间不读传感器数据，于是总体画面更新时间中的通信时间部分就下降了。 （8） 用于位姿跟踪和映射的基本传感系统有： 　　机械链接，磁传感器，光传感器，声传感器和惯性传感器。