VME BUS 包括：
- 局部总线 VMX
- 串行总线 VMS
- 系统总线 VME
MULTIBUS 包括：
- iPSB并行总线
- iSSB 串行总线
- iLBX局部扩展总线
- iSBX局部扩展总线
- MULTICHANNEL多通道I/O总线
图6-1 是一个基于VME总线的多处理机系统，它是90年代推崇的智能机器人的计算机系统结构。该结构具有两层总线，VME总线和IP总线（工业外设总线）。四个微计算机相连在VME总线上，它们可以分别访问它们各自的本地存储器和系统的共享存储器。根据计算任务，将四个微计算机划分为视觉计算处理机、运动学计算处理机、I/O处理机以及全局协调处理机。VME总线是系统的全局总线，具有较高的数据传输速率，承担视觉处理模块、运动学计算模块、I/O处理模块以及全局协调模块之间的信息交互。I/O处理机通过局部总线IP连接各种外设接口，例如A/D、D/A接口，伺服驱动接口等等。这样，频繁的I/O交互将不会降低全局总线数据传输的性能。
图6-1 总线的分层--全局总线和局部总线