1）正平行投影
当投影方向（投影线）与投影平面垂直时，得到正平行投影；否则，得到斜平行投影。
如果投影方向平行于z轴，将一个三维点(x,y,z)平行投影于坐标平面xoy上，得到一个二维点(x_p,y_p)，则正平行投影变换的计算公式为：
x_p＝x，
y_p＝y，
z_p＝0。
用矩阵表示为：

同理，还可以得到坐标平面xoz和yoz上的正投影变换的计算公式。它们具有易于测量的特点，因此主要用于三视图等工程图纸的输出。

2）斜平行投影
斜平行投影的投影线与投影平面一般不垂直。斜平行投影也称轴测投影，所获得的图又称为轴测图。
图5.9 斜平行投影

不失一般性，可以取坐标平面xoy为投影平面。设投影线与投影平面成α交角，如图5.9所示。其中投影线与投影平面的夹角α亦即直线Pa与ab的夹角，斜投影线与投影平面的交点为a，点P到投影平面的垂线与投影平面xoy的交点为b，a点到b点的距离为L；直线ab与x轴的夹角为φ。