5.2 观察坐标系     在OpenGL中，观察坐标系采用的是右手系，这是它同其它许多图形标准所不同的地方。假如在三维空间中给定视点E＝[Ex, Ey, Ez]T、视中心点L=[Lx, Ly, Lz]T和一个向上的方向U=[Ux, Uy, Uz]T（U不平行于E-L）。观察坐标系以视点为坐标原点，面向视中心的方向为z轴的负方向。因此，令： Ze = E-L， Xe = U×Ze， Ye = Ze×Xe； 将它们单位化，我们就可以得到观察坐标系的坐标系框架（Xe/| Xe|，Ye/| Ye|，Ze/| Ze|，E）。令 从世界坐标系变换到观察坐标系，可以看成是由平移和旋转构成的组合变换，因此，利用前一节所介绍的方法，我们可以得到观察矩阵： ，