为方便起见，如果u在xoy坐标平面上的投影等于零，即 =0, 则可取P0X轴等于坐标轴ox, 即i = e1；否则，可取P0X轴的方向垂直于u在xoy坐标平面上的投影直线的方向, 即直线ow的方向(如图4.10所示, 直线ov为矢量u在xoy坐标平面上的投影, 直线ow位于坐标平面xoy上且垂直于ov, 而vP1平行于oz轴, 所以ow垂直于voP1平面。又因为u位于voP1平面上, 于是ow垂直于矢量u)。将直线ov在xoy坐标平面上绕原点o（z轴）逆时针旋转 就得到了直线ow的方向。因此，有：