利用齐次坐标和仿射变换,可以实现所有的三维几何变换。任何复杂的几何变换都可以分解成为比例、剪切、反射、旋转和平移等等简单变换的组合。
4.3.1 比例
    在作比例和旋转变换时,都应当指定一个参考点。在此,我们先假定参考点是原点,在4.3.6节中我们将介绍绕任意点的平移和旋转变换。