【课前思考】 ��什麽是齐次坐标？ ��仿射变换的特点是什麽？ ��如何用变换矩阵统一表示所有的三维几何变换？ 【学习目标】 ��了解坐标系框架的作用； ��建立齐次坐标和仿射变换的概念； ��掌握3维坐标变换的基本方法。 【学习指南】 ��回顾和复习解析几何的知识； ��用《线性代数》中关于线性空间的基变换来理解旋转变换。 【难重点】 ��各种变换矩阵； ��组合变换是本章的难点，特别是绕任意轴的旋转。 【知识点】 ��齐次坐标； ��仿射变换； ��比例变换； ��平移变换； ��旋转变换； ��剪切变换； ��反射变换； ��组合变换; ��利用坐标系框架和齐次坐标实现2个坐标系之间的坐标变换。