目标及优先级通过执行器传递给系统，他们保持活动直到被用户解除。系统有若干ILA存储在规划库中，就像T-R程序一样被存储并与特定的目标相符合。如果任何活动目标能通过存储在规划库中的T-R程序实现，这些T-R程序就成为活动的ILA。如果要执行的目标没有存储好的T-R程序，就需要产生新的T-R程序，这是通过扩展规划库中合适的T-R程序，或者开始一个新的程序来实现的。任何由规划者生成，来实现一个活动的目标的新的T-R程序被称为"活动的ILA"。由于内嵌的目标总有事先建立的T-R程序，因此它们一直是活动的ILA。 　　实际由智能体执行的动作是由一个激活的ILA调用的动作。仲裁程序的任务就是在每个时刻选择由哪一个T-R程序来"管理"当前的智能体。这个选择用一个简单的代价－收益计算来实现。该计算考虑了目标的优先级和到达目标的估计费用。维护安全性和避免危险总是具有较高的优先级，因此，当任何紧急情况出现时，总是先选择他们。仲裁模块和规划者模块并发工作，以便在规划的同时智能体能够动作。如果较低优先级的目标可以用较低的估计代价实现（它们也可以用昂贵的更高的优先级来是实现），那么就先执行较低优先级的目标。