| 目标仲裁 一个三级体系结构是解决把快速反应能力和规划动作序列相结合以完成复杂任务的一种方式。在大多数智能体体系结构中，底层反应动作要优先于规划制定。这种对底层反应动作的要求仅仅是一般情况的一个实例，通常智能体要同时参与几个目标，这些目标有时候还是竞争性质的。这些目标其中一些由它们的用户（具有不同的优先级）给出，有些是内在的（比如安全上的需求，燃料补充，自维护等等）。一组目标中的任意一个，按照当时的优先级和从当前状态达到目标的相对代价，都有一定的"紧急"特性。有些目标用低级例程最好处理，有些可以使用存储的ILA得到，有些则需要进行规划。由于目标"紧急"特性会随着智能体在新的，有时是无法预料的环境中变化，因此智能体的结构必须能在处于竞争地位的ILA和规划中做出仲裁。 [Benson & Nilsson 1995]提出了一个智能体结构，它把反应、学习和计划能力集成在一起。和仲裁有关的结构部分如下图所示：
|